Über das vorlesungsbegleitende Skript hinausgehende Informationen und Unterlagen zur Lehrveranstaltung werden über diesen Kurs bereitgestellt.
Der Einschreibeschlüssel zum Kurs wird Ihnen vor Beginn der Lehrveranstaltung in den Tucan-Informationen zur Veranstaltung (Anmeldung vorausgesetzt) und in der ersten Vorlesungsstunde mitgeteilt.
Materialien zur Auffrischung von mathematischen Grundlagen werden als Wiederholungsangebot bis zum 12.10.2025 im Moodle-Kurs zur Verfügung gestellt.
Fragen zum Kurs können Sie gerne an gdr@sim.tu-darmstadt.de senden.
Kursdetails:
Voraussetzungen:
Grundlegende mathematische Kenntnisse und Fähigkeiten in Linearer Algebra, Analysis mehrerer Veränderlicher und Grundlagen gewöhnlicher Differentialgleichungen
Lehrinhalte:
- Räumliche Darstellungen und Transformationen
- Manipulatorkinematik
- Fahrzeugkinematik
- Kinematische Geschwindigkeit und Jacobi-Matrix
- Bewegungsdynamik von Robotern
- Roboterantriebe, interne und externe Sensoren
- Grundlegende Roboterregelungen
- Bahnplanung
- Lokalisierung und Navigation mobiler Roboter
- Fallstudien
- Theoretische und praktische Übungen sowie Programmieraufgaben zur Vertiefung der Fachkenntnisse und methodischen Fähigkeiten
Literatur:
- Vorlesungsbegleitendes Skript und Vorlesungsfolien
Umfassende Übersicht der Robotik:
- B. Siciliano, O. Khatib: Springer Handbook of Robotics, Springer Verlag
Zu einzelnen Themen der Lehrveranstaltung:
- J.J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd edition, Prentice Hall
- M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, Wiley
- R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza: Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press
- H. Choset, K.M. Lynch, S. Hutchinson, G.A. Kantor, W. Burgard, L.E. Kavraki, S. Thrun: Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, Bradford
- S. Thrun, W. Burgard, D. Fox: Probabilistic Robotics, MIT Press
- Dozent*in: Stefan Fabian
- Dozent*in: Jonathan Lichtenfeld
- Dozent*in: Paul-Otto Müller
- Dozent*in: Oskar von Stryk