Kursinformation

Über das vorlesungsbegleitende Skript hinausgehende Informationen und Unterlagen zur Lehrveranstaltung werden über diesen Kurs bereitgestellt.

Der Einschreibeschlüssel zum Kurs wird Ihnen vor Beginn der Lehrveranstaltung in den Tucan-Informationen zur Veranstaltung (Anmeldung vorausgesetzt) und in der ersten Vorlesungsstunde mitgeteilt.

Materialien zur Auffrischung von mathematischen Grundlagen werden als Wiederholungsangebot bis zum 12.10.2025 im Moodle-Kurs zur Verfügung gestellt.

Fragen zum Kurs können Sie gerne an gdr@sim.tu-darmstadt.de senden.

Kursdetails:

Voraussetzungen:

Grundlegende mathematische Kenntnisse und Fähigkeiten in Linearer Algebra, Analysis mehrerer Veränderlicher und Grundlagen gewöhnlicher Differentialgleichungen

Lehrinhalte:

• Räumliche Darstellungen und Transformationen
• Manipulatorkinematik
• Fahrzeugkinematik
• Kinematische Geschwindigkeit und Jacobi-Matrix
• Bewegungsdynamik von Robotern
• Roboterantriebe, interne und externe Sensoren
• Grundlegende Roboterregelungen
• Bahnplanung
• Lokalisierung und Navigation mobiler Roboter
• Fallstudien
• Theoretische und praktische Übungen sowie Programmieraufgaben zur Vertiefung der Fachkenntnisse und methodischen Fähigkeiten

Literatur:

• Vorlesungsbegleitendes Skript und Vorlesungsfolien

Umfassende Übersicht der Robotik:

• B. Siciliano, O. Khatib: Springer Handbook of Robotics, Springer Verlag

Zu einzelnen Themen der Lehrveranstaltung:

• J.J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd edition, Prentice Hall
• M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, Wiley
• R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza: Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press
• H. Choset, K.M. Lynch, S. Hutchinson, G.A. Kantor, W. Burgard, L.E. Kavraki, S. Thrun: Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, Bradford
• S. Thrun, W. Burgard, D. Fox: Probabilistic Robotics, MIT Press