Kursinformation

Der Einschreibeschlüssel zum Kurs wird ihnen vor Beginn der Lehrveranstaltung in den Tucan-Informationen zur Veranstaltung (Anmeldung vorausgesetzt) und in der ersten Vorlesungsstunde mitgeteilt.

Materialien zur Auffrischung von mathematischen Grundlagen werden als Wiederholungsangebot bis zum 12.10.2024 im Moodle-Kurs zur Verfügung gestellt.

Fragen zum Kurs können Sie gerne an gdr@sim.tu-darmstadt.de senden.

Kursdetails:

Voraussetzungen:
grundlegende mathematische Kenntnisse und Fähigkeiten in Linearer Algebra, Analysis mehrerer Veränderlicher und Grundlagen gewöhnlicher Differentialgleichungen

Lehrinhalte:

• Räumliche Darstellungen und Transformationen 
  
• Manipulatorkinematik 
  
• Fahrzeugkinematik 
  
• kinematische Geschwindigkeit und Jacobi-Matrix 
  
• Bewegungsdynamik von Robotern 
  
• Roboterantriebe, interne und externe Sensoren 
  
• grundlegende Roboterregelungen 
  
• Bahnplanung 
  
• Lokalisierung und Navigation mobiler Roboter 
  
• Fallstudien 
  
• theoretische und praktische Übungen sowie Programmieraufgaben zur Vertiefung der Fachkenntnisse und methodischen Fähigkeiten 
  

Literatur:

• vorlesungsbegleitendes Skript und Vorlesungsfolien 
  

Umfassende Übersicht der Robotik:

• B. Siciliano, O. Khatib: Springer Handbook of Robotics, Springer Verlag 
  

zu einzelnen Themen der Lehrveranstaltung:

• J.J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd edition, Prentice Hall 
  
• M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, Wiley 
  
• R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza: Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press 
  
• H. Choset, K.M. Lynch, S. Hutchinson, G.A. Kantor,W. Burgard, L.E. Kavraki, S. Thrun: Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, Bradford 
  
• S. Thrun,W. Burgard, D. Fox: Probabilistic Robotics, MIT Press