Über das vorlesungsbegleitende Skript hinausgehende Informationen und Unterlagen zur Lehrveranstaltung werden über diesen Kurs bereitgestellt.

Der Einschreibeschlüssel zum Kurs wird ihnen vor Beginn der Lehrveranstaltung in den Tucan-Informationen zur Veranstaltung (Anmeldung vorausgesetzt) und in der ersten Vorlesungsstunde mitgeteilt.

Materialien zur Auffrischung von mathematischen Grundlagen werden als Wiederholungsangebot bis zum 12.10.2022 im Moodle-Kurs zur Verfügung gestellt.

Fragen zum Kurs können Sie gerne an gdr@sim.tu-darmstadt.de senden.

Kursdetails:
Voraussetzungen:
grundlegende mathematische Kenntnisse und Fähigkeiten in Linearer Algebra, Analysis mehrerer Veränderlicher und Grundlagen gewöhnlicher Differentialgleichungen

Lehrinhalte:

  • Räumliche Darstellungen und Transformationen 
  • Manipulatorkinematik 
  • Fahrzeugkinematik 
  • kinematische Geschwindigkeit und Jacobi-Matrix 
  • Bewegungsdynamik von Robotern 
  • Roboterantriebe, interne und externe Sensoren 
  • grundlegende Roboterregelungen 
  • Bahnplanung 
  • Lokalisierung und Navigation mobiler Roboter 
  • Fallstudien 
  • theoretische und praktische Übungen sowie Programmieraufgaben zur Vertiefung der Fachkenntnisse und methodischen Fähigkeiten 

Literatur:

  • vorlesungsbegleitendes Skript und Vorlesungsfolien 

Umfassende Übersicht der Robotik:
  • B. Siciliano, O. Khatib: Springer Handbook of Robotics, Springer Verlag 

zu einzelnen Themen der Lehrveranstaltung:
  • J.J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd edition, Prentice Hall 
  • M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, Wiley 
  • R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza: Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press 
  • H. Choset, K.M. Lynch, S. Hutchinson, G.A. Kantor,W. Burgard, L.E. Kavraki, S. Thrun: Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, Bradford 
  • S. Thrun,W. Burgard, D. Fox: Probabilistic Robotics, MIT Press


Prüfungsdatum (falls Klausur): Montag, 20. März 2023, 15:00