Über das vorlesungsbegleitende Skript hinausgehende Informationen und Unterlagen zur Lehrveranstaltung werden über diesen Kurs bereitgestellt.
Der Einschreibeschlüssel zum Kurs wird ihnen vor Beginn der Lehrveranstaltung über eine Tucan-Nachricht (Anmeldung vorausgesetzt) und in der ersten Vorlesungsstunde mitgeteilt.

Materialien zur Auffrischung von mathematischen Grundlagen werden als Wiederholungsangebot bis zum 2.11.2020 im Moodle-Kurs zur Verfügung gestellt.

Die Lehrveranstaltung wird aufgrund der Corona-Pandemie und der daraus resultierenden Regelungen der TU Darmstadt online durchgeführt werden. D.h. die Vorlesungs- und Übungsstunden finden zu den angekündigten Terminen per Online-Webinar bzw. Videokonferenz statt. Die Vorlesungstermine werden dabei auch aufgezeichnet und anschließend als Videodatei per Download zur Verfügung gestellt.

Alle Informationen, insbesondere die Links zum digitalen Lehrangebot, finden Sie im Moodle-Kurs zur Lehrveranstaltung.

Fragen zum Kurs können Sie gerne an gdr@sim.tu-darmstadt.de senden.

Kursdetails:
Voraussetzungen:
grundlegende mathematische Kenntnisse und Fähigkeiten in Linearer Algebra, Analysis mehrerer Veränderlicher und Grundlagen gewöhnlicher Differentialgleichungen

Lehrinhalte:

  • Räumliche Darstellungen und Transformationen 
  • Manipulatorkinematik 
  • Fahrzeugkinematik 
  • kinematische Geschwindigkeit und Jacobi-Matrix 
  • Bewegungsdynamik von Robotern 
  • Roboterantriebe, interne und externe Sensoren 
  • grundlegende Roboterregelungen 
  • Bahnplanung 
  • Lokalisierung und Navigation mobiler Roboter 
  • Fallstudien 
  • theoretische und praktische Übungen sowie Programmieraufgaben zur Vertiefung der Fachkenntnisse und methodischen Fähigkeiten 

Literatur:

  • vorlesungsbegleitendes Skript und Vorlesungsfolien 

Umfassende Übersicht der Robotik:
  • B. Siciliano, O. Khatib: Springer Handbook of Robotics, Springer Verlag 

zu einzelnen Themen der Lehrveranstaltung:
  • J.J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd edition, Prentice Hall 
  • M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, Wiley 
  • R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza: Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press 
  • H. Choset, K.M. Lynch, S. Hutchinson, G.A. Kantor,W. Burgard, L.E. Kavraki, S. Thrun: Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, Bradford 
  • S. Thrun,W. Burgard, D. Fox: Probabilistic Robotics, MIT Press


Erste Veranstaltung: Dienstag, 19. Oktober 2021, 12:04